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自制的机械手！PLC内不是有中继，符合条件的话屏蔽互锁或接通互锁。 
上下位都有检测元件，PLC都可以检测到，举例：上升时要满足：上限位为空；同理下降时要下限位为空了。满足上升或下降条件后就可以执行相应的动作了。
伴随着机电一体化在各个领域的应用，机械设备的自动控制成分显得越来越重要，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危机生命。因此机械手就在这样诞生了，机械手是工业机器人系统中传统的任务执行机构，是机器人的关键部件之一。其中的工业机械手是近代自动控制领域中出现的一项新技术，它的发展是由于其积极作用正日益为人们所认识：它能部分地代替人工操作；能按照生产工艺的要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；能制作必要的机具进行焊接和装配从而大大改善工人的劳动条件，显著地提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。本设计采用三菱Q系列PLC作为控制机对工业机械手进行控制及监控。关键词：可编程控制器PLC; 机械手; 伺服马达目 录摘 要 IABSTRACT II1 绪论 1 研究意义现状分析及其意义 2 机械手的发展趋势及其优点 3 基于PLC控制机械手设计要求 22 PLC的结构、工作原理及系统设计 1 PLC的结构 2 PLC的主要组成部分 3 PLC的工作原理 4循环扫描技术 5 PLC的编程工具 6 PLC控制系统的构成、设计原则及步骤 7 PLC控制系统发展趋势 93 机械手的结构及工作原理 1 机械手的发展趋势及其特点 2 ROBOT的组成 3 ROBOT的基本操作 1 ROBOT基本操作 2 程式教导 3 程式的编辑 4 ROBOT基本操作补充 184 硬件电路设计 1 主要硬件 1 ROBOT 2 PLC 2 辅助硬件 1 滤波器 2 保险丝 3 电路设计 275 程序设计 1 PLC程序设计 2 ROBOT程序 346 结论 37致谢 38参考文献 401绪 论可编程序控制器(PLC)已在工业生产过程的自动控制中得到了广泛的应用。它是以微处理器为核心，综合计算机技术、自动控制技术和通信技术发展起来的一种通用的自动控制装置，它具有结构简单、易于编程、性能优越、可靠性高、灵活通用和使用方便等一系列优点;气动技术也是实现工业自动化的重要手段，并且已广泛地应用于各工业部门，在机械产品自动化、工业自动化及企业技术改造方面占有重要的地位。气压传动的介质来自于空气，环境污染小，工程容易实现。机械手在工业自动化生产中得到了很好的利用，它可减少人的重复操作，并且它还可以完成人无法完成的操作，从而大大地提高工业生产效率。
记得机械手这个百度上可以百度得到，你在百度里继续找找，文库什么的也看看，手机只能帮你到这
运动控制系统只要有示教编程功能，完成这些控制要求就很简单。对机械臂的运动轨迹进行示教，同时对延时、气缸等的控制开关进行逻辑插入，形成一个完整的程序序列，功能就可以实现了。参考这里吧：【至工机电】
