淘气小子
作为一名学生，我们对于研究的领域了解不太深入。通常情况下，我们的导师会帮助我们选择论文题目，确定研究方向，因为老师有非常深入的研究和渊博的学识。 
如何确定论文选题？学术志以学术为志业，矢志不渝！一、论文类型的选择关于论文类型的划分，大致如下：基于研究目的可划分应用性研究和学理性研究。应用性研究具有具体性、实践性、应用性三大特点，学理性研究具有学术性、抽象性、理论性三大特征。根据研究对象的不同层面，可分为现象性研究和规律性研究。根据研究时间轴可分为三类：历史研究、现状研究、趋势研究。通过研读大量论文，我总结出一种划分论文类型的方法：从时间轴看，分为过去—现在—未来；从研究对象看（图1），包括人、物、事、理、关系、模式、政策；从研究方法看，包括思辨性研究和实证性研究（实证研究又包括量化和质化两种范式）。详述研究对象（人、物、事、理、关系、模式和政策），我们来验证论文是否包括这些元素？图1 研究对象图首先是人，关于人的研究，以《斜杠青年》为例，该文以斜杠青年这个特殊群体为研究对象。当然，做群体研究的论文甚多，如近些年许多学者做边缘群体研究，（像农民工，留守儿童，同性恋，拉拉等等）。第二是物，物包含两种范畴，一类是实际存在的物，如《3D陶瓷打印的工艺特点和艺术特征》这篇论文中“物”指具体的物陶瓷。一类“物”指代新事物（如新技术、新模式、人工智能等等），就像前两年“慕课、直播、微信”也属新事物。第三是事，事分两类：大事和小事。比如说北京奥运会，刚刚过去的世界杯就是大事。我发现截止当前，有关世界杯的文章还未刊登发表。小事指我们社会生活当中的“琐事”，譬如彩礼问题、就业问题等。对我们而言，聚焦于小事更易发文，比如《从农家走进精英大学的年轻人：“懂事”及其命运》、《大学生“约炮”行为的延续与断裂：以自我合理化为理论视角》
一、确定论文选题方向在正式开始写作论文之前，我们要先确定好论文选题的方向，根据自身兴趣、擅长领域、是否具有研究意义来衡量，最好是确定自己能够写、喜欢写。当然，论文中也是需要体现出一定的学术研究价值的，这样才容易得到导师的认同。二、有专业知识基础除了要根据第一点中的三项来选择论文题目，我们还应以自己的学术水平为选题依据，避免出现因不了解实际情况，写不出内容，或出现写的内容太过浮泛。同时也要了解本专业领域中，有哪些是已经被研究出成果的，了解哪些是别人已经解决了的，还有些什么问题是待解决的，避免踩雷。三、解析论文要求不管是本科生论文或是博硕论文，基础的要求都是一样的，都需要反映现实社会，能够引导其进步。但当下来说，大学生社会经验不足，科研意识还不够，可能在撰写论文时容易忽略对其进行深入分析和解读，可能会导致论文内容不切实际，容易空洞。
1 自己擅长的，符合本专业要求的2 自己喜欢没用，所以要确定了几个之后和老师商量以免老师不喜欢重写3 让老师审核之前多问自己几个为什么选这个，老师问相关问题会问自己什么。
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。 [1] 谢碧云，赵京 基于条件数约束的方向可操作度[J] 机械工程学报 2010(23) [2] 谢宗武，孙奎，刘宏 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J] 哈尔滨工业大学学报 2009(05) [3] 潘博，付宜利，杨宗鹏，王树国 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J] 控制与决策 2009(02) [4] 冯美，付宜利，潘博，朴明波 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J] 机器人 2009(01) [5] 孙立宁，张剑，杜志江 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J] 哈尔滨工程大学学报 2006(02) [6] 王树新，丁杰男，贠今天，李群智，韩保平 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J] 机器人 2006(02) [7] 岳龙旺，许天春，贠今天 “妙手”系统机械结构设计与优化[J] 机器人 2006(02) [8] 付西光，颜国正 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J] 系统仿真学报 2005(08) [9] 祖迪，吴镇炜，谈大龙 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J] 机械工程学报 2005(06) [10] 管荣祥，张恒，王胜 机器人辅助下的腹腔镜手术[J] 江苏大学学报(医学版) 2004(03)
