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两旋翼无人机的理论研究出自各大学的专业论文研究。近年来，共轴双旋翼无人机被广泛应用于军事和民用领域。和常规无人机相比，共轴双旋翼无人机具有负载能力强、悬停效率高、续航时间长和结构紧凑等优点，因而具有广泛的应用前景。但从目前国内外研究成果来看，大部分共轴无人机整体尺寸和重量较大，便携性较差。因此，研究和设计一款小型的共轴双旋翼无人机具有必要性。本文针对小型共轴双旋翼无人机的总体结构和总体布局进行研究，旨在设计出一款便于携带的小型共轴双旋翼无人机。具体研究内容如下:(1)制定了小型共轴双旋翼无人机的设计流程和技术指标;通过对三种操纵方案的对比分析，确定了双电机差速操纵方案;进而，进行了无人机总体方案的设计，将其划分为6个子系统，明确了各子系统的功能要求，并完成了无人机的总体布局设计。(2)建立了旋翼载荷模型，确定了其最大总距和转速;采用CFD(计算流体动力学)方法对不同旋翼间距的载荷进行仿真分析，确定了旋翼最佳间距;并利用积分法确定了旋翼所需功率和全机所需功率;完成了旋翼系统的结构设计和主要零部件的强度校核。(3)进行了操纵机构的功能分析、模块划分和构型设计，建立了其运动学模型，并完成了下操纵机构的尺寸优化和工作空间分析，结果表明了所设计的操纵机构能够满足其工作空间运动要求。(4)完成了无人机各子系统的结构设计，并对其中的重要零件进行了强度校核;基于ADAMS对操纵机构的运动和力学性能进行了仿真分析;完成了无人机虚拟样机模型。(5)完成了小型共轴双旋翼无人机样机的制作，基于样机建立了其飞行动力学方程，并对动力学方程组进行了求解，为后续无人机的飞行控制系统的设计做好了准备。
初学这些议论文的操作方法，可以从模仿开始。以一篇文章为例。最典型的是吴晗的《谈骨气》 ：1．引论部分：开篇提出论点：我们中国人是有骨气的。接着，用孟子的话解释论点“富贵不能淫，贫贱不能移，威武不能屈。”2．本论部分：用三个事例分别证明论点：文天祥的富贵不能淫；穷人不食嗟来之食的贫贱不能移，闻一多的威武不能屈。3．结论部分：解释当今无产阶级的骨气并发出号召。三个部分之间都有过渡：在引论和本论之间有“我们祖先的许多有骨气的动人事迹，还有他积极的教育意义。”引出下面三个事例的叙述。本论和结论之间有“孟子的这些话，虽然在两千多年以前说的，但直到现在，还有他积极的意义。”进行过渡。在第一和第二例之间，有“另一个故事”“还有个例子”进行过渡。这些过渡句，使文章浑然一体。三个部分分别回答了三个问题：引论部分解答 “是什么”的问题；本论部分解答“为什么（有骨气）”的问题；结论部分回答“我们怎么办”的问题。
