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具体功能及动作要求如下: (1) 初始(开机瞬时):当伺服放大器主电源接通2ms后，伺服放大器回馈一信号至PLC(X4)[S-RDY 伺服准备>，此时如果没有:伺服ALM(X5)、上超程LS1(X10)或下超程LS2(X11)，则PLC延时1s输出一信号[SRV-ON(Y4)>给伺服放大器。也就是说只有当没有:伺服报警ALM(X5)、上超程LS1(X10)或下超程LS2(X11)时，伺服系统才可做下面的动作。 (2) 点进与点退:点进、点退的速度(000mm/min~/min)，行程(001mm~000mm)均由人机界面设定;当在LS3~LS1行程内时，如图2所示。点进、点退只能以120mm/min的速度运动，当点退至LS3时，点退以100mm/min的速度运动，利用Z相脉冲作高速计数，计数到，点退停;当按点进时，正向向下慢行，利用A相脉冲高速计数，计数到，点进停;此时可用人机界面上的清除键清除偏差计数器，并将此时位置设为原点。 图2 系统示意图 (3) 回原点(SB4旋至手动[MAN>时有效):回原点速度在人机界面上设定，当回原点到LS3时，磨头主轴继续作慢速反向向上运动，计Z相脉冲，计数到，处理中断子程序:正向向下慢行，同时计A相脉冲，计数到，停止脉冲输出;同时发出清零信号，伺服之CL有效。 (4) 自动(SB4打到自动时有效):按人机界面上的启动键，磨头主轴以设定的快进速度、快进行程正向向下运动。当完成快进行程后，转为慢进，此时LS4每发1个脉冲，磨头以设定的慢进速度、慢进行程向下进给一次;此时若按人机界面上的暂停键，可停止输出脉冲，再按暂停键，恢复输出脉冲。当完成工作行程时，停止输出脉冲。按人机界面上的返回键(或自动返回设定为ON时)，此时磨头以快速回原点，过程与手动回原点类似。 (5) 报警:人机界面上的报警信号灯闪烁，历史报警表将会记下每次报警的时间，同时蜂鸣器嘟…嘟…作响，且伺服自动停;只有故障消除后，方可消除报警信号，再按报警识别键，即可在历史报警表中将该报警记录删除。 4 定位功能说明 三段速度图如图3所示，伺服命令如图4所示， 
