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观察性研究和实验性研究论文的正文通常（不是必须）分为几个部分，以前言（引言）、方法、结果和讨论作为各部分的标题。这种结构被称为“imrad” 。imrad结构直接反映了科学发现的过程。 
论文引言。绪论的作用是在文章的开头提出本文要解决的问题。导言应简明扼要。一些关于机器人的文章开始于一位捷克作家写的剧本，其中一位机器奴隶名叫罗博塔，美国在1950年建造了第一个工业机器人，这个机器人太圆了，有点像“希腊”。 许多文件有必要在导言中简要介绍其前任所做的工作。特别是，有必要对以前的方法进行改进。应当指出，如果歪曲他人的意思和突出自己方法的优点的意图更不可取，就不应脱离对以往工作的总结。在一篇论文中，应尽可能地总结前人的工作。在案文正文中，如果没有必要，就没有这样的段落。
学术写作注意事项：一、结构学术写作与小说或新闻写作不同，其整体结构是正式且有逻辑的。这意味着句子和段落之间应该有叙述性的联系，这样读者才能理解论点。引言应包括对论文其余部分如何组织的描述，以及在整个论文中正确引用的所有来源。二、基调整体基调是指一篇文章所传达的态度。论文中以叙述语气陈述他人的观点是很重要的。当陈述一个你不同意的立场或论点时，准确地描述这个论点，不要使用带有偏见的语言。在学术写作中，应该从正规的角度来研究问题。因此，应该使用中立的语言，而不是对抗或轻蔑的语言。三、措辞 措辞是指使用的词语的选择。因为具有几乎相同字典定义的单词可能有非常不同的内涵(隐含意义)。学术写作中尤其如此，因为词语和术语可以演变出一种微妙的含义。四、语言 使用明确的语言很重要。结构良好的段落和清晰的主题句使读者能够容易地跟随你的思路。你的语言应该简洁、正式，并准确表达你想要表达的意思。不要使用不具体或不够精确的模糊表达。
论文的标题。论文的标题具有整理效果。标题应与该条的内容非常相关。这经常被忽视。有些标题太大，有些太有限。提出了一篇题为“服务机器人类人手臂运动学”的文章，对服务机器人研制中七自由度手臂的运动学进行了分析。“类人”并不重要。重要的是，作者提出了一种冗余臂运动学逆解的方法，该方法不仅可用于机器人的服务。如果将标题改为“七自由度仿人手臂运动学逆解”，则具有一定的学术意义和作者的研究课题。
一篇好的学术论文应该满足以下几点要求：（1）论文需要清楚地提出问题。对所研究之问题的理论和现实背景有清楚的描述。作者必须告诉我们为什么要选择这样一个题目，现有的研究已经到了什么程度，作者想要在哪些方面有所创新。这样一个题目在理论上和现实中为什么有意思。
IMRAD或IMRAD，导言，方法，结果和讨论，是一种常见的组织结构（文档格式）。IMRaD 是原始研究类型科学期刊文章结构的最突出规范。作为学术期刊的标准格式自 20 世纪上半叶以来， 越来越多的学术期刊采用 IMRAD 格式。IMRAD 结构已经开始主导科学领域的学术写作，尤其是在经验生物医学领域。大多数公共卫生期刊文章的结构都反映了这一趋势。尽管 IMRAD 结构起源于经验科学，但它现在也经常出现在广泛学科的学术期刊上 许多科学期刊现在不仅更喜欢这种结构，而且还在给作者的说明中使用 IMRAD 首字母缩略词作为指导工具，建议使用四个术语作为主要标题。例如，在国际医学期刊编辑委员会（以前称为温哥华指南）发布的《提交给生物医学期刊的稿件的统一要求》中明确推荐：观察性和实验性文章的文本通常（但不一定）分为以下部分：介绍、方法、结果和讨论。这种所谓的“IMRAD”结构并不是一种随意的出版格式，而是科学发现过程的直接反映。长篇文章可能需要在某些部分（尤其是结果和讨论）中使用副标题来阐明其内容。其他类型的文章，例如案例报告、评论和社论，可能需要采用不同的格式。优点IMRAD 结构已被证明是成功的，因为它有助于文献回顾，使读者能够更快地浏览文章以找到与其目的相关的材料。但是 IMRAD 的整齐顺序很少与所呈现的研究的事件或想法的实际顺序相对应；IMRAD 结构有效地支持重新排序，消除不必要的细节，并允许读者评估相关和重要信息的有序且无噪音的呈现。通过以理想的顺序总结研究过程，没有不必要的细节，它可以向读者清晰、合乎逻辑地呈现最相关的信息。
