唯希
1806年，在法国巴黎首先建立了机构学的分支学科。1834年，法国物理学家安培把这一学科分支命名为机构运动学。按照他的意见，这一分支是研究机构中发生的运动，而不考虑产生这些运动的力。机构运动学诞生后，1841年英国威利斯提供了各种机构的概要图表，对相对运动的分析作出了贡献；德国F．勒洛在1875～1900年期间发表《理论运动学》著作，对机构提出新的看法。他把各种机械构件看作是由两个互相作用的表面接连起来的、具有一定相对运动的对偶，即机构变换原理，为机构运动学的发展作出了有价值的贡献。1885年，英国史密斯用图解法，获得了联动机构的速度和加速度的分析结果，他的研究成果有很大的实际意义。 
