luhao613
那你可以去看下(机械工程与技术)吧~应该可以找到头绪的~加油 
我这边完全可以给你搞定，解除你的后顾之忧，轻松毕业。。如果对你有用，请采纳谢谢
铰接式履带车作为深海矿产资源采矿系统的关键设备之一，将行走于海底海山上，由于海山地形复杂性和未知性，其在海底采矿行走时极易偏离预定采矿路径，开发铰接式履带车按预定路径行走控制技术对海洋采矿而言具有重要意义。本论文针对铰接式履带车预定路径行走控制问题开展了深入研究。本文建立了铰接式履带车虚拟样机，提出了以速度控制为内环和以方位控制为外环的双环行走控制方案。运用变论域模糊控制理论，设计了用于纠正车体方位偏差的自适用模糊控制器，设计了折返式路径产生模块、速度分配模块和原地转弯模块等，完成了铰接式履带车按预定路径行走机械-控制系统协同仿真模型建立。开展了铰接式履带车在越单边障碍、跟踪直线行走和按开采路径行走等工况下按预定路径行走仿真，仿真结果表明，铰接式履带车在遇到外界干扰而偏离预定路径时能快速修正偏差而按预定路径行走，路径模块能够根据设定值产生预定路径，表明所建立的按预定路径控制模型和算法是有效的。利用LabVIEW软件平台，以铰接式履带车按预定路径行走仿真控制模型为基础，开发了铰接式履带车自动行走控制系统软件，达到了铰接式履带车按预定路径行走的目的，同时，开发了车体监控界面软件，实现了铰接式履带车状态实时监控。开展了铰接式履带车沙地直线行走、雪地越单边障碍直线行走等实验，实验结果表明，铰接式履带车在外界干扰情况下可按预定路径行走，表明所开发的按预定路径行走控制系统是行之有效的。
