jacob宝
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。 [1] 谢碧云，赵京 基于条件数约束的方向可操作度[J] 机械工程学报 2010(23) [2] 谢宗武，孙奎，刘宏 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J] 哈尔滨工业大学学报 2009(05) [3] 潘博，付宜利，杨宗鹏，王树国 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J] 控制与决策 2009(02) [4] 冯美，付宜利，潘博，朴明波 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J] 机器人 2009(01) [5] 孙立宁，张剑，杜志江 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J] 哈尔滨工程大学学报 2006(02) [6] 王树新，丁杰男，贠今天，李群智，韩保平 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J] 机器人 2006(02) [7] 岳龙旺，许天春，贠今天 “妙手”系统机械结构设计与优化[J] 机器人 2006(02) [8] 付西光，颜国正 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J] 系统仿真学报 2005(08) [9] 祖迪，吴镇炜，谈大龙 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J] 机械工程学报 2005(06) [10] 管荣祥，张恒，王胜 机器人辅助下的腹腔镜手术[J] 江苏大学学报(医学版) 2004(03) 
一般情况下，学校会给你们列出一些可选择的题目的，然后再从其中选择就可以了。一般情况下不会让学生完全自主选题的。至于从其中怎么选，就要选自己熟悉和擅长的内容和范围了，另外，指导老师也很重要，尽量要找地位比较高，比较权威的的老师当指导导师的那种，这样的一来写论文过程中得到的指导对你的会有好处，另外这种毕业答辩的时候会比较容易过，只要导师那关过了，谁也不会跟你死磕的，谁也不会跟当你导师的权威人士过不去的，即使遇上盲评也是如此。
学术堂整理了十五个预防医学毕业论文的题目供大家进行参考： 1、心脑血管病失能半失能患者特殊医学用途配方食品开发与应用研究 2、维持性血液透析的慢性肾衰患者血清PTH与机体营养状况的关系 3、老年AECOPD住院患者的营养状态与相关因素的分析 4、不同营养状况的食管癌患者放疗急性副反应、放疗后生活质量、近期疗效的差异性研究 5、营养不良、微炎症状态与维持性血液透析患者死亡的相关性研究 6、微型营养评估和患者主观全面评估在克罗恩病治疗中的意义 7、外周血炎症指标在Duchenne型肌营养不良的临床应用研究 8、不同营养评价方法对肝泡型包虫病患者的适用性研究 9、腹膜透析性营养不良中医药干预的实验研究 10、口服营养素对腹型过敏性紫癜患儿的疗效观察 11、回顾性调查分析医院感染患者营养状况和营养支持效果 12、基于脑—肠轴探讨培土生金法对肺脾两虚型COPD大鼠Ghrelin-Obestatin信号调节通路的影响 13、体力状况及营养风险对胰十二指肠切除术后并发症的影响 14、基于头罩稀释法的间接能量测试方法及其应用研究 15、昌吉中小学生营养状况、生长发育及相关因素调查
从21世纪军事卫勤人才的需求特点出发，通过深入了解和分析军事预防医学类课程（军队卫生学，火线抢救防护，化学武器的损伤与防护，防原医学，军队流行病学，军事卫生毒理学）的性质、目标、现有教学模式及学习者的认知风格等，从信息技术环境下多元“学与教”的细节入手，探索符合此类课程教学活动设计的“原型”。为论证此教学活动设计原型的有效性，特将军队卫生学课程作为教学研究的案例，开展基于此原型的教学实验研究，最后收集、整理和分析教学实验数据，论证实验结果。力求通过此次教学研究，能为军事预防医学类课程在信息技术环境下的有效开展提供一种可供借鉴的教学思路。论文共分五部分。第一部分通过研究、分析相关文献及教学现状，阐述了课题的研究背景、现状及进行“学与教”方式改革的必要性。第二部分阐述了研究的主要内容、理论基础和方法。第三部分首先说明了教学实验的研究对象、思路和和测量方法，其次阐述了教学活动设计原型的构成要素，最后介绍了基于教学活动设计原型的教学实验研究过程。第四部分通过分析实验数据，讨论了教学实验研究的结果，肯定了“信息技术环境下的多元‘学与教’方式”对有效开展军事预防医学类课程的教学有现实意义。第五部分总结了此次教学研究，指出了研究的局限性以及存在的不足与问题，并对后续的研究方向与思路做了思考与展望。 [1] 李改霞，陈云虹 基于联通主义的网络学习平台架构探究[J] 中国医学教育技术 2012(06) [2] 李志敏，刘师少 《计算机导论》课程教学内容分析与教学方式探讨[J] 电子商务 2012(07) [3] 邓跃平，陈嫔荣 基于社会需求分析的大学英语按专业分层教学的必要性[J] 外语学刊 2012(04) [4] 王洪伟 促进“教”与“学”——基于课堂教学评价标准的研究[J] 现代基础教育研究 2012(02) [5] 侯江华 交往哲学理论在大学英语视听说教学中的应用[J] 考试周刊 2012(40) [6] 野外生存技巧系列之寻找水源[J] 湖南安全与防灾 2012(01) [7] 胡凡刚 基于教育虚拟社区的团队集体效能感影响因素实证分析[J] 电化教育研究 2012(01) [8] 王竹立 关联主义与新建构主义:从连通到创新[J] 远程教育杂志 2011(05) [9] 刘雍潜，李龙，谢百治 信息技术环境对“学与教”方式的支持[J] 中国电化教育 2010(11) [10] 李龙，刘雍潜 论“学与教”方式的建模[J] 现代教育技术 2010(10)
自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后，胆道外科技术经历了革命性的改变。当前，已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而，腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前，由于影像学技术的发展，例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等，可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点，故在治疗措施选择上应得到特殊的关注，一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗，扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前，在微创外科时代，许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。
儿科论文的选题有很多，比如儿童健康以及儿童养育方面都是有科学理论。
