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工程静力学基础，包括受力分析概述、力系的等效与简化和静力学平衡问题等3章；第2篇是工程运动学基础，包括运动分析基础、点复合运动分析和刚体的平面运动分析等3章；第3篇是工程动力学基础，包括质点动力学、动量定理及其应用、动量矩定理及其应用、运能定理及其应用、达朗贝尔原理及其应用、虚位移原理及其应用、运力学普遍方程和第二类拉格朗日方程等7章。 
加速度求解 大体思路为A--->B---->C基点法求杆AB的角加速度，合成法+基点法求出C点的绝对加速度，即CD杆的加速度 V(CD)=2/(根号3) m/sa(CD)=2/3 m/s2
