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Gorini， S， Quirini， M， Menciassi， A， Permorio， G， Stefanini， C， Dario， P——论文作者； A Novel SMA-based Actuator for a Legged Endoscopic Capsule——论文题名；First IEEE/RAS-EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics， Pisa， Italy——会议名称、地址；IEEE， Piscataway， USA， ——会议论文集的出版信息；443-449——起止页码。 
