tianjin_why
不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈 
机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。 [1] 谢碧云，赵京 基于条件数约束的方向可操作度[J] 机械工程学报 2010(23) [2] 谢宗武，孙奎，刘宏 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J] 哈尔滨工业大学学报 2009(05) [3] 潘博，付宜利，杨宗鹏，王树国 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J] 控制与决策 2009(02) [4] 冯美，付宜利，潘博，朴明波 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J] 机器人 2009(01) [5] 孙立宁，张剑，杜志江 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J] 哈尔滨工程大学学报 2006(02) [6] 王树新，丁杰男，贠今天，李群智，韩保平 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J] 机器人 2006(02) [7] 岳龙旺，许天春，贠今天 “妙手”系统机械结构设计与优化[J] 机器人 2006(02) [8] 付西光，颜国正 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J] 系统仿真学报 2005(08) [9] 祖迪，吴镇炜，谈大龙 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J] 机械工程学报 2005(06) [10] 管荣祥，张恒，王胜 机器人辅助下的腹腔镜手术[J] 江苏大学学报(医学版) 2004(03)
临床医学毕业论文最好选创新一点的题目。如果是大众的题目，你必须有自己的主见，不要人云亦云，如果是偏难的题目，那最好选择创新类的。一、应与兴趣相合一个人在日常生活里，没有兴趣的事，不会去做，如勉强去做，也会做不好。写论文的情形跟做事一样，能符合自己的兴趣才有可能写好。可是，问题在于当今有不少想写论文的人，是因外在的压力不得不写论文，似乎还没有发现自己的兴趣的所在。碰到这种人，笔者往往会问他，如果有经济学、哲学、历史学、语言文字学、文学等几种学科的书摆在一起，你比较喜欢哪一学科的书籍?经过一段时间的自我观察，如果比较喜欢文学，那也许就可以把文学当作兴趣的所在。这也并不表示你对其他学科没有兴趣，只能说文学是主要的兴趣。在学术分工这么细密的时代，一个人对学术的兴趣尽可有多种，但专攻学科也只能有一个。如果兴趣和专攻学科能完全吻合，那是再好不过的事。二、应考虑自己的能力现在台湾的大学硕士班修业时限是六年，博士班是八年，但大多数学硕士班是读三四年，博士班是四五年，这中间还包括修学分等，实际上能写论文的时间也仅仅两三年而已。在这段期间内，是否有能力作某个论题的研究，也应好好考虑。论题如涉及太多外文文献，就要考虑自己的能力是否能胜任。除了语言能力外，有不少研究者往往想用西方的哲学和社会科学理论来解释传统学术问题，或作东西学术问题的比较，这样的研究大方向也未尝不可。但要考虑到在这两三年间，自己吸收西方哲学和社会学理论的能力如何，这不是读一两百翻译本就可以应付的，应有直接阅读原版书的能力，并作长期的研究，才有可能活用这些理论，否则将流于理论的横向移植，对自己的论文不但没有帮助，反而给后学者作了错误的示范。近年来，有不少论文因过度套用西方理论而不知所云，初学者应引以为戒。三、范围应大小适中一般讨论论文写作的书，都强调论题不宜太大，或论题要小，笔者以为研究方向的大小应有其伸缩性，譬如：起先作研究时，方向较大，有深一层的认识后，才把研究方向缩小。如果把论题缩得太小，且整天只抱着题目找资料，将使研究者的格局太过狭隘，很难培养出大学者宏观通识的能力。因此，论文专家认为，研究方向大小的选择，应以研究时间的长短、数据的多寡作为考虑的首要因素。时间太短、数据又多，当然无法如期完稿。如果论文太小、数据又少，也写不出好论文。四、资料是否容易取得一篇论文的好坏，除写作者的能力外，另一部分的因素是资料是否充足。当我们在选择研究方向时，就应把资料是否容易取得，列为重要的考虑因素。五、应能推陈出新一般论文写作规范，都强调论题要新，意思是前人可能没有研究过，或研究的水平不高。笔者以为选择前人没有研究过的方向来研究，就如同扩张土地的领域，只能做横面的发展，除了这种研究的大方向外，也应该在前人的基础之上，能推陈出新。这是学术研究的众深累积，同一主题有此累积，才能看出学术发展演变的面貌。因此，学术研究论题并不担心重复，担心的是，能否在前人的论文之外，有新的诠释方法，而得出新的结论。
